面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

论拜伦的《该隐》

拜伦的三幕诗剧《该隐》取材圣经，就该隐杀弟的有关经文衍化为一部关乎存在的震撼心灵的光辉诗篇，主题肃穆庄严、格调苍凉沉郁，尤其洋溢着哲学韵致，可谓哲理诗剧《曼弗雷德》的姊妹篇。诗人展开浪漫主义的翅翼，又以理性的深思熟虑、缜密的情理逻辑、具体的艺术形象，究索宇宙与时间、上帝与人、生命与永恒、死亡与不朽、善与恶、爱与恨、知识与罪愆等诸多形而上问题，亘古而弥新、深邃且无尽，铸成极其伟大的悲剧品格。     

努力打造原创技术策源地、现代产业链链长

<正>国有企业特别是中央企业是科技创新的国家队。而随着形势的变化和时代的发展，央企所承担的科技创新使命不断被赋予新的意义和内容。2021年3月29日，国资委党委和中央企业党委（党组）以视频会议形式举行理论学习中心组联学会，要求加快打造原创技术策源地、现代产业链链长。记者梳理各央企工作会议报告发现，除了部署重点技术和“卡脖子”技术攻关，央企还在打造原创技术策源地、现代产业链链长方面提出了具体举措，以期更好地促进高水平科技自立自强。     

水泥半终粉磨系统生产矿渣粉的实践

为了提高公司综合经济效益，充分发挥目前现有的水泥半终粉磨系统生产能力大、电耗低的特点，利用水泥销售淡季间隔生产经济效益较好的矿渣粉。经过调整和部分改造，半终粉磨系统运行情况良好，效果显著。     

基于图像处理研究铁尾矿的熔化行为

作为主要成分的SiO2是铁尾矿中最难熔化的部分.通过一组SiO2的熔化时序图像来探究铁尾矿的熔化情况.首先,进行图像预处理,建立质心位置追踪模型和体积估算模型.将灰度图转化为二值图,利用卡尔曼滤波器进行质心追踪和对质心运动轨迹的描述.通过计算二值图中0像素的数量得到面积随时间变化的图像,拟合出熔化过程函数.结合二值图中目标物体的边界信息得到的参数量建立多元线性回归模型.估算颗粒扁平度和物体的体积,熔融速率通过颗粒集合的质量变化函数得出.     

金刚石磨具磨粒出刃高度的测试与调控研究进展

金刚石磨具具有磨削效率高、使用寿命长、加工工件精度高等优点，广泛应用于航空航天、模具制造、电子器件、光学材料、医疗器件、石材加工等领域。磨具中起磨削作用的是出露的磨粒，磨粒突出结合剂表面的高度称之为出刃高度，磨具只有具备适宜的出刃高度时才能发挥最佳的磨削性能。因此，出刃高度的检测与调控技术对高性能磨具的制备至关重要。本文综述了金刚石磨具出刃高度的评价参数、检测方法及调控技术，分析了该研究领域中存在的问题，最后指明了未来研究的方向。      

天然气水合物抑制剂甲醇回收中结垢机理研究

天然气开采过程中,天然气水合物经常造成管道,设备的堵塞。气田上常采用甲醇作为水合物抑制剂。针对甲醇回收过程中结垢严重的运行现状,采集了现场水样和垢样对其成分进行了分析。以实验数据为基础,结合化学反应机理和结晶动力学机理,研究甲醇回收过程中的结垢机理。进而分析了结垢的影响因素。分析结果表明,甲醇回收过程中的结垢是不相容离子间相互混合以及热力学的变化的复杂结果。溶液中的成垢离子浓度,pH值,压力,温度以及矿化度都会对结垢趋势产生影响。     

螺旋缝埋弧焊管倒棱工序提效措施

针对实际生产情况,为提高钢管倒棱工序效率,通过设计一种简易工装夹具,借助胶垫,调整刀座、刀具等三个方面提效措施的实施,经过2年时间的实际工作应用,效果良好,有效地提高了倒棱工序的效率。     

直升机传动系统石墨封严环泄漏失效分析

石墨封严环在机械关键部件密封中有着重要作用。以直升机传动系统为研究对象,分析了石墨封严的同轴度、摩擦功率对泄漏失效的影响,并提出了石墨封严环泄漏失效的预防措施。     

不同厂家PVC树脂的性能对比

对比了国内外3种优等品SG5型PVC树脂的白度、诱导时间、静态热老化性能、初期着色性、晶杂点(包括"鱼眼")等性能。结果表明:①各项性能均为进口树脂C国产树脂A国产树脂B;②采用刚果红法测定PVC树脂的热稳定时间时,建议先用有机溶剂洗涤;③PVC树脂企业应制定更为贴近下游应用的性能评价方法。